Si può parlare di marina da guerra a partire dai secoli IX e VIII a.C., quando le navi divennero mezzi di offesa, dotate di rostri per lo speronamento delle navi avversarie. Sempre a questo periodo risale l'ideazione delle trireme. Nel VI secolo, il tiranno Policrate di Samo disponeva di una cospicua flotta trireme. Oltre le trireme, Policrate aveva in forza anche 100 pentecontori (da pentekontoros= cinquanta), un tipo di grossa nave da guerra ossa da 50 remi disposti in un solo ordine. Con molta probabilità i Greci presero a modello le navi di Policrate a partire dal V secolo a.C.: in occasione della guerra contro i Persiani vennero costruite 200 triremi che avevano a prua un piccolo ponte sul quale opliti e arcieri erano in grado di fronteggiare i nemici, maestri nella tattica d'abbordaggio.
Nel IV secolo Cartagine ideò quadrireme, nave a due ordini di remi con due operatori per ciascun remo e poco dopo la quinquereme, probabilmente una trireme con doppi operatori per i due ordini di voga superiori.
Secondo una suggestiva ipotesi le più grandi navi da guerra di epoca ellenistica erano costruite sul criterio dei moderni catamarani, con i rematori distribuiti sui due scafi esterni e con una parte centrale adibita al trasporto delle truppe e dei macchinari bellici.
Durante le guerre con la Macedonia, Roma era venuta a contatto con nuovi modelli di navi, di dimensioni contenute, veloci e di buona manovrabilità. Si trattava dei lèmboi, costruiti a somiglianza dei vascelli dei pirati il lirici. Una loro particolare caratteristica consisteva nell'avere la chiglia sporgente non solo a prua, ma anche oltre il dritto di poppa, dove si veniva quindi a determinare un secondo rostro che consentiva alla nave lo spostamento in ambedue le direzioni, fattore di evidente utilità in caso di scontro navale.
Le libarne, le navi da guerra romane, sono indicate con un termine che ricorda quello dei lèmboi e quindi si pensa che Roma abbia in effetti adottato questo nuovo modello di nave, adattandola alle sue esigenze specifiche. Roma all'inizio della sua storia ha combattuto Cartagine con le quinqueremi, successivamente passò a modelli più agili. Le libarne divennero le navi tipiche delle flotte provinciali, la cui ammiraglia era una trireme. Relativamente alla tattica, Roma, al contrario della marineria punica e greca, preferiva il combattimento d'abbordaggio, nel quale l'esito dello scontro veniva deciso dalle truppe di fanteria appositamente imbarcate, e messo in pratica mediante l'uso dei ponti arpionati detti "CORVI".
Le imprese marinare più antiche di cui si ha notizia risalgono al 338 a.C., quando gli Anziani, nel corso della guerra latina, furono costretti a consegnare le loro navi da guerra ai Romani. Il trionfo della marina romana si ha con le guerre puniche. Nel 261 a.C. venne costruita la prima grande flotta, il cui nucleo era composto da un centinaio di quinqueremi. Successivamente i Romani, che nonostante le vittorie riportate continuavano a non sentirsi marinai, non si occuparono più della flotta e fu anche per questo motivo che aumentò il fenomeno della pirateria.